邢唷 > ? ? A ? > 欹 { 餜 bjbjz鋤 2$ N N N N N b b b 8 , $ b v x x x x x x $ ? ? F - N N N 4 . . . : N N v . v . . ` F ? L b 0 , ? Z j ? F F ? N Z 0 N " . p H j ? , : 倐齹螿抍>yO瀃鯈N褃bR癳'Y[ 耂[峔O罷褃b\O罷{| 魦ffN
CJ PJ aJ o(h_0 CJ PJ aJ h_0 5丆J PJ aJ o( h_0 CJ PJ aJ o(h_0 5丆J PJ aJ h_0 5丆J$ aJ$ "h狹 h_0 CJ OJ PJ \乤J o( h_0 CJ PJ \乤J$ o( h7C h僰 CJ OJ PJ aJ o(+h7C h僰 B*CJ KH PJ \乤J o(ph %h_0 B*CJ KH PJ \乤J$ o(ph h狹 CJ OJ PJ \乤J o(" F H V P ^ d & gd_0 $ XD2 YD2 a$gd_0 勦d WD `勦gd_0 勨d WD `勨gd_0 $a$gd_0 刞dp WD^XD2 `刞gd狹 $dp XD2 a$gd狹 N P R \ ^ b d f v x $ & 8 絷絷咭唪牯牯牯赀疫疫歉珵晱暈嚂瀧pc h_0 CJ PJ \乤J o( h_0 CJ PJ \乷( h_0 CJ OJ QJ aJ h_0 CJ aJ h_0 CJ h_0 CJ aJ o(h_0 CJ OJ QJ aJ o(h_0 CJ OJ PJ \乤J h_0 CJ OJ PJ \乤J o( h_0 CJ PJ \乷( h_0 5丆J PJ aJ o( h_0 5丆J PJ aJ h_0 CJ PJ aJ h_0 CJ PJ aJ o( #8 D N T V \ x , 0 2 < > V \ ` l n 翮咧咧哏柿穿链灁厁単翮翮攛拄诌质缰链 !h_0 CJ KH OJ PJ QJ aJ o(h_0 CJ OJ PJ QJ o(h_0 CJ OJ PJ QJ aJ o(h_0 CJ PJ aJ h_0 CJ OJ PJ \h_0 CJ PJ \乷( h_0 CJ OJ PJ \乷( h_0 CJ PJ \h_0 CJ OJ QJ aJ h_0 CJ aJ o(h_0 CJ aJ h_0 CJ OJ QJ aJ o(h_0 CJ OJ QJ o( %& > V \ n t $ 2 4 YD2 gd_0 $ 勦1$WD `勦a$ gd_0 $ 1$YD2 a$ gd_0 XD2 YD2 gd_0 gd_0 勦WD `勦gd_0 n t x 0 2 J L V X ` b d 蹯咴跛跛跛眠藩煪煪悗獊煪焫猯]P] h_0 CJ OJ PJ \乷( h_0 CJ OJ PJ \乤J o( h_0 CJ OJ QJ aJ h_0 CJ aJ o(h_0 <丆J OJ QJ o( Uh_0 CJ KH OJ QJ aJ o(h_0 CJ OJ QJ o(h_0 CJ OJ QJ aJ o(h_0 CJ OJ PJ QJ h_0 CJ PJ h_0 CJ \乤J h_0 5丆J PJ aJ h_0 CJ OJ PJ QJ o(h_0 CJ PJ \h_0 CJ \乤J o(2 蚫\O孴6R{縊 筟f0WO(u僛0 3 & & 0 (WhQ齎'Y-N蜽^ 禰(u5uhVnf蔛pe蠎坃Y @b g5uhV龕 g卂(W倐齹猚絜瀃絜9e蹚 郪dk擽(uMRof坃^0 & & ck噀-Nh圍yirt蠎剉&{鱏 h圍y筽0縹0b梽vW[蚹GW(uT i m e s N e w R o m a n 渆SO h圍y誰歔蠎USMO0蛬4Y剉&{鱏0齉peI{ Sf[CQ }&{鱏GW(uT i m e s N e w R o m a n ckSO0 zz NL 耂噀.s x x x x x x 禰(u5uhV倐齹皊秗孴裇U\倐齹:g癶 2 0 0 1 2 3 ( 3 ) 2 7 5 - 2 7 9 x x x 倐齹b/g鶺@xx x x x x x 鶴Hr>y 1 9 9 6 1 5 - 4 7 x x x x x x x x x x x x x x x 褘:ghV篘蚫\O剉pef[黐簨x x x x 鶴Hr>y 1 9 9 8 1 1 - 6 7 L e e H Y , R e i n h o l t z C F . I n v e r s e k i n e m a t i c s o f s e r i a l - c h a i n m a n i p u l a t o r s [ J ] . A S M E J o u r n a l o f M e c h a n i c a l D e s i g n . 1 9 9 6 , 1 1 8 ( 3 ) : 3 9 6 - 4 0 4 4 J L X b d ` j l n r t x z ~ $ 1$a$ gd_0 &